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| 基于冗余距离筛选的UWB定位优化方法 | |
| 作者姓名： | 张少辉 亓玉浩 翟方文 吕洪波 宋亦旭 |
| 作者单位： | 1. 清华大学计算机科学与技术系;2. 中国地质大学(北京)信息工程学院;3. 兖州煤业股份有限公司设备管理中心;4. 北方工业大学机械与材料工程学院 |
| 摘 要： | 超宽带(ultra wide band, UWB)定位技术根据距离参量建立标签定位的数学模型。由于测距误差的存在,标签定位的精确求解问题转换为非线性方程组的优化问题。在某项距离误差较大时,现有的优化方法可能会失效。该文提出基于冗余距离筛选的优化方法,以多个定位标签的间距为约束条件,对冗余距离设置权值进行筛选,使用梯度下降法优化Caffery方法计算的坐标初值。该方法在仿真实验中定位误差仅为Caffery-Taylor (CT)方法的70%,在真实数据实验中优化效果明显好于CT方法。 |
| 关 键 词： | 超宽带(UWB) 位姿解算 距离筛选 梯度下降 |