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| 基于碰撞反馈的冗余机器人避障规划算法 | |
| 作者姓名： | 李亚昕 王国磊 张剑辉 田鑫亮 安静 陈恳 |
| 作者单位： | 清华大学机械工程系,北京100084;北京林业大学工学院,北京100084;航空工业西安飞机工业(集团)有限责任公司,西安710089 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61403226,51975308); |
| 摘 要： | 针对复杂封闭类管道零件喷涂过程中避障的需求,该文提出了一种基于碰撞反馈的冗余机械臂避障算法,该算法利用投影相交法进行碰撞检测,将碰撞类型分为可规避碰撞及不可规避碰撞两类:针对可规避碰撞,提出了关节权值动态调整算法,通过加强对碰撞关节的运动限制,同时放宽对其他关节的约束,实现自运动优化避障;针对不可规避碰撞,提出了基于... |
| 关 键 词： | 冗余机械臂 自运动 梯度投影法 避障 喷涂工艺 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |