基于灰色预测的微动机器人自适应模糊控制

由于微动机器人是含有闭链结构的高度非线性复杂系统，其精确的数学模型难以获得，因此本文设计了基于估计模型的预测控制方案，因为峄环境和对象的不确定性有很强的鲁棒性，所以能够取得较好的控制效果，仿真结果验证了该方案的有效性。