| 一种适用大规模自主移动机器人的协调机制 |
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| 引用本文： | 刘淑华,田彦涛.一种适用大规模自主移动机器人的协调机制[J].东北师大学报(自然科学版),2006,38(3):26-30. |
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| 作者姓名： | 刘淑华 田彦涛 |
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| 作者单位： | 东北师范大学计算机学院,吉林,长春,130024;吉林大学通信工程学院,吉林,长春,130025 |
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| 基金项目： | 吉林省科技发展计划，东北师范大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 通过将显式通信和黑板结构相结合的方式,提出了一种适用大规模自主移动机器人的协调机制,其中包括任务级的协调和运动级的协调.仿真结果表明:该协调机制用较少的通信量实现了高质量的协调,且系统的性能不随执行机器人数目的增加而迅速下降,为大规模自主机器人有效地合作提供了可靠的保证.
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| 关 键 词： | 大规模自主移动机器人 显式通信 黑板 协调机制 |
| 文章编号： | 1000-1832（2006）03-0026-05 |
| 收稿时间： | 2005-12-30 |
| 修稿时间： | 2005年12月30 |
A coordination mechanism for large-scale autonomous mobile robot systems |
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| LIU Shu-hua,TIAN Yan-tao.A coordination mechanism for large-scale autonomous mobile robot systems[J].Journal of Northeast Normal University (Natural Science Edition),2006,38(3):26-30. |
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| Authors: | LIU Shu-hua TIAN Yan-tao |
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| Institution: | 1 .College of Computer,Northeast Normal University,Changchun 130024,China; 2 .College of Communication Engineering,Jilin University,Changchun 130025 ,China |
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| Abstract: | A effective coordination mechanism is indispensable to exert advantages of multi-robot systems.This paper proposes a coordination mechanism for large-scale autonomous mobile robots.The coordination includes task level and motion level.The method of coordination combines explicit communication with blackboard structure.Simulation results show that the coordination mechanism can be used for large-scale autonomous mobile robot systems. |
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| Keywords: | large-scale autonomous robots explicit communication blackboard coordination mechanism |
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