新型五自由度并联机构及其运动分析 |
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引用本文: | 王劲松,马履中. 新型五自由度并联机构及其运动分析[J]. 江苏大学学报(自然科学版), 2004, 25(2): 153-156 |
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作者姓名: | 王劲松 马履中 |
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作者单位: | 江苏大学机械工程学院,江苏,镇江,212013;江苏大学机械工程学院,江苏,镇江,212013 |
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基金项目: | 江苏省自然科学基金资助项目(BK2001413) |
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摘 要: | 提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景,该机构由一个RRTR分支和4个SPS分支组成,可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动,可用于部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理,计算了机构的自由度,采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵,求出用于实时位置控制的反解,并给出数值算例,分析了该机构在推拿机器人设计上的应用前景。
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关 键 词: | 并联机构 运动分析 位置反解 螺旋 |
文章编号: | 1671-7775(2004)02-0153-04 |
修稿时间: | 2003-09-04 |
Kinematic analysis of novel five-DOF parallel mechanism |
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Abstract: | |
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Keywords: | parallel mechanism kinematic analysis inverse kinematics screw theory |
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