磁悬浮平台的解耦模糊PID控制

介绍差动式磁悬浮平台的结构与工作原理,建立磁悬浮平台的数学模型。采用输入输出空间变量变换实现平台3自由度的解耦,研究磁悬浮平台的模糊PID控制。该控制方法根据不同的偏差E、偏差变化率EC对PID参数Kp,Ki和Kd进行自校正,给出了Kp,Ki和Kd的模糊规则表。实验结果表明：平台的阶跃响应超调量很小,约为6%,上升时间约为0.1 s,稳态误差约为2%;当平台被迫向下偏移0.2 mm时,系统仍能快速回到平衡位置且稳定悬浮,系统具有很好的刚度阻尼特性和鲁棒性。