| 基于综合导向的轮式移动机器人自适应轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 李建华,庄健,王孙安.基于综合导向的轮式移动机器人自适应轨迹跟踪控制[J].西安交通大学学报,2005,39(3):252-255. |
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| 作者姓名： | 李建华 庄健 王孙安 |
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| 作者单位： | 西安交通大学机械工程学院,710049,西安 |
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| 基金项目： | 陕西省机械制造装备重点实验室资助项目(03JF06). |
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| 摘 要： | 分析了不确定的具有非完整约束轮式移动机器人系统的轨迹跟踪问题,提出了一种自适应的轨迹跟踪控制方法,该方法在运动学模型的基础上通过引入状态微分反馈实现.同时,该控制方法提出在对轮式移动机器人进行导航时引入人工场,使其和位姿误差一起作用完成导航控制.基于轮式移动机器人的仿真实验,以及实际轮式移动机器人的控制实验表明,该方法可以对不确定的轮式移动机器人轨迹跟踪进行有效控制,而且在导航中使轮式移动机器人具有更理想的轨迹.
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| 关 键 词： | 轮式移动机器人 非完整系统 轨迹跟踪 人工场 |
| 文章编号： | 0253-987X(2005)03-0252-04 |
| 修稿时间： | 2004年7月12日 |
Adaptive Trajectory Tracking Control of Wheeled Mobile Robots Based on Integrated Steering |
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| Li Jianhua,Zhuang Jian,Wang Sun'an.Adaptive Trajectory Tracking Control of Wheeled Mobile Robots Based on Integrated Steering[J].Journal of Xi'an Jiaotong University,2005,39(3):252-255. |
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| Authors: | Li Jianhua Zhuang Jian Wang Sun'an |
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| Abstract: | The trajectory tracking control problem of the uncertain wheeled mobile robot with nonholonomic constraint was analyzed. A new adaptive tracking controller with a state derivative feedback procedure was presented based on the kinematic models. In this controller an artificial field was combined with the posture error to navigate the wheeled mobile robots. The robustness of the controller was confirmed by Lyapunov stability theory, and the effectiveness of the controller was demonstrated via computer simulations and their practice. |
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| Keywords: | wheeled mobile robot nonholonomic system trajectory tracking artificial field |
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