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| 未知环境下水下机械手智能抓取的自适应阻抗控制 | |
| 引用本文： | 张建军,刘卫东,李乐,程瑞锋,郑海峰.未知环境下水下机械手智能抓取的自适应阻抗控制[J].上海交通大学学报,2019(3). |
| 作者姓名： | 张建军 刘卫东 李乐 程瑞锋 郑海峰 |
| 作者单位： | 西北工业大学航海学院 |
| 摘 要： | 为了满足水下机械手在未知环境下对目标抓取的多样性,保证抓住、抓牢并最大限度地避免目标损伤,提出了自适应阻抗控制方法.构建了基于位置的阻抗模型的力跟踪控制系统,采用递推最小二乘法辨识目标的阻抗参数,根据阻抗参数与机械手的运动特征,利用模糊推理方法在线调整抓取力的期望值,并根据期望抓取力与实际抓取力的误差设计自适应比例-积分-微分(PID)控制器来调整期望位置,以实现在跟踪目标位置的同时对期望抓取力信号的跟踪,并利用MATLAB/Simulink软件平台进行仿真实验.结果表明:自适应阻抗控制方法在自由空间和约束空间均具有良好的力、位移的跟踪性能;对期望抓取力的实时调整满足抓取目标的多样性,期望位置的自适应调整能够实现对期望抓取力的跟踪. |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |