| 基于点线特征的视觉同时定位与地图构建综述 |
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| 引用本文： | 魏光睿,高强,吉月辉,刘俊杰.基于点线特征的视觉同时定位与地图构建综述[J].天津理工大学学报,2024(2):63-69. |
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| 作者姓名： | 魏光睿 高强 吉月辉 刘俊杰 |
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| 作者单位： | 1. 天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室;2. 天津理工大学电气工程与自动化学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61975151,61308120)；;天津市研究生科研创新项目(2021YJSO2S25)； |
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| 摘 要： | 同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)作为计算机视觉中的热门方向，在无人驾驶、移动机器人等领域中发挥着重要的作用。由于线特征在低纹理环境下的优势，越来越多的研究人员利用点线特征融合的方法提高SLAM系统的精度和鲁棒性。文中首先简要阐述了传统的点特征SLAM系统在低纹理环境下的局限性，并对现有的视觉SLAM综述文献进行了总结；随后，对经典的点线SLAM方案进行了介绍，并总结了点线特征融合在前端、后端、闭环检测中的研究进展；最后，对点线SLAM未来的发展方向进行了展望。
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| 关 键 词： | 同时定位与地图构建 点线特征 综述 视觉惯性里程计 跟踪重建 |
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