改进人工势场算法的路径规划 |
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引用本文: | 张铮,薛波,柯子鹏,金子博,邱达河.改进人工势场算法的路径规划[J].西安理工大学学报,2024(1):27-35. |
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作者姓名: | 张铮 薛波 柯子鹏 金子博 邱达河 |
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作者单位: | 湖北工业大学机械工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(52003078); |
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摘 要: | 人工势场法是一种适用于局部路径规划的算法,针对人工势场法存在的目标不可达、局部极小值等固有缺陷,提出了一种改进后的人工势场法。首先针对目标不可达问题,将引力影响因子添加到斥力场的生成中,改进斥力场函数,从而避免引力与斥力合力为零的情况。针对局部极小值问题,通过设立虚拟目标点来引入额外外力,打破机器人的平衡问题。通过与其他算法的对比实验,仿真结果显示,改进人工势场法规划的路径长度和消耗时间都更短,稳定性更强。
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关 键 词: | 人工势场 路径规划 势场函数 虚拟目标点 移动机器人 |
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