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改进人工势场算法的路径规划
引用本文:张铮,薛波,柯子鹏,金子博,邱达河.改进人工势场算法的路径规划[J].西安理工大学学报,2024(1):27-35.
作者姓名:张铮  薛波  柯子鹏  金子博  邱达河
作者单位:湖北工业大学机械工程学院
基金项目:国家自然科学基金资助项目(52003078);
摘    要:人工势场法是一种适用于局部路径规划的算法,针对人工势场法存在的目标不可达、局部极小值等固有缺陷,提出了一种改进后的人工势场法。首先针对目标不可达问题,将引力影响因子添加到斥力场的生成中,改进斥力场函数,从而避免引力与斥力合力为零的情况。针对局部极小值问题,通过设立虚拟目标点来引入额外外力,打破机器人的平衡问题。通过与其他算法的对比实验,仿真结果显示,改进人工势场法规划的路径长度和消耗时间都更短,稳定性更强。

关 键 词:人工势场  路径规划  势场函数  虚拟目标点  移动机器人
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