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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
改进人工势场算法的路径规划
作者姓名:
张铮
薛波
柯子鹏
金子博
邱达河
作者单位:
湖北工业大学机械工程学院
基金项目:
国家自然科学基金资助项目(52003078);
摘 要:
人工势场法是一种适用于局部路径规划的算法,针对人工势场法存在的目标不可达、局部极小值等固有缺陷,提出了一种改进后的人工势场法。首先针对目标不可达问题,将引力影响因子添加到斥力场的生成中,改进斥力场函数,从而避免引力与斥力合力为零的情况。针对局部极小值问题,通过设立虚拟目标点来引入额外外力,打破机器人的平衡问题。通过与其他算法的对比实验,仿真结果显示,改进人工势场法规划的路径长度和消耗时间都更短,稳定性更强。
关 键 词:
人工势场
路径规划
势场函数
虚拟目标点
移动机器人
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