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| 惯性测量单元全自动简易标定台设计 | |
| 作者姓名： | 肖婷 郑见炜 庞牧野 唐必伟 朱国荣 |
| 作者单位： | 武汉理工大学自动化学院, 武汉 430070 |
| 摘 要： | 针对传统惯性器件标定台价格昂贵且体积庞大的问题,该文提出了一种全自动简易标定平台.以传统“三轴嵌套”模式为基础,设计了标定台的机械结构;考虑惯性传感器中的误差因素,建立了相应的线性误差模型,通过拟合载体坐标系下的输出和IMU传感器的输出获取误差参数,得到IMU在载体坐标系下的输出;以MPU9250芯片为基础,根据六位置标定法,得出芯片中陀螺仪与加速度计的标定结果.将标定后的MPU9250与高精度的MTI-300进行了对比分析,并结合人体行走定位实验,检验了标定效果.结果表明：该文设计的简易标定台能够有效提高IMU的测量精度,与商用系统相比整个系统欧拉角测量误差均方根降低至3.5以下. |
| 关 键 词： | 惯性测量单元 三轴嵌套 误差模型 六位置标定法 |
| 收稿时间： | 2020-10-22 |
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