| 自动驾驶车辆轨迹跟踪横向偏差影响因素研究 |
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| 引用本文： | 胡正云,宋晓华,卢从娟,蒙志强.自动驾驶车辆轨迹跟踪横向偏差影响因素研究[J].安徽理工大学学报(自然科学版),2021,41(5):80-86. |
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| 作者姓名： | 胡正云 宋晓华 卢从娟 蒙志强 |
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| 作者单位： | 安徽交通职业技术学院汽车与机械工程系,安徽合肥230051;西安工业大学电子信息工程学院,陕西西安710021;重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆400074 |
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| 摘 要： | 车辆轨迹跟踪精度是目前智能驾驶技术发展的瓶颈问题之一.影响车辆轨迹跟踪精度的因素很多,从模型离散化处理参数-采样时间间隔和初始航向角入手,研究对自动驾驶车辆的轨迹跟踪精度影响规律.采用车辆二自由度动力学模型,基于模型预测控制算法(the model predictive control,MPC)控制车辆进行轨迹跟踪.仿真结果表明,采样时间间隔对轨迹跟踪横向偏差影响较大,而航向角对跟踪偏差影响较小.
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| 关 键 词： | 轨迹跟踪精度 模型预测控制 轨迹跟踪算法 影响因素 |
A Study of the Influence Factors of Vehicle Trajectory Tracking Based on the Model Predictive Control |
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| HU Zhengyun,SONG Xiaohua,LU Congjuan,MENG Zhiqiang.A Study of the Influence Factors of Vehicle Trajectory Tracking Based on the Model Predictive Control[J].Journal of Anhui University of Science and Technology:Natural Science,2021,41(5):80-86. |
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| Authors: | HU Zhengyun SONG Xiaohua LU Congjuan MENG Zhiqiang |
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