基于旋转倒立摆的自动控制理论实验平台设计

研究基于旋转倒立摆的自动控制理论实验平台设计,采用光电编码器及角度传感器测量旋臂位置和摆杆角度,控制器设计控制律并转化为电压信号驱动电机转动,从而带动旋臂在水平面内旋转,实现摆杆在指定位置直立。为便于操作,采用基于串口通信的上下位机结构,使用上位机调节控制算法参数,查看输出响应曲线。该平台为控制算法的研究提供研究对象与实验系统,适合自动控制理论教学与研究。