| 基于滑模控制的四旋翼飞行器控制算法研究 |
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| 引用本文： | 贾燕波,杨峰,秦绪菲.基于滑模控制的四旋翼飞行器控制算法研究[J].山东师范大学学报(自然科学版),2014(4). |
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| 作者姓名： | 贾燕波 杨峰 秦绪菲 |
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| 作者单位： | 山东师范大学信息科学与工程学院，250014，济南; 山东省分布式计算机软件新技术重点实验室，250014，济南 |
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| 摘 要： | 针对其在飞行中稳定性差的问题，笔者根据四旋翼飞行器的结构及其飞行原理，建立了飞行器的惯性坐标系和物体坐标系，在此基础上根据其动力学特性建立了飞行动力学模型；与此同时，笔者采用基于趋近率的滑模变结构控制方法，在满足李雅普诺夫稳定条件下进行控制器设计；最后在给定参数的基础上，利用SIMULINK对所设计控制器进行控制仿真。
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 动力学模型 滑模变控制 仿真 |
RESEARCH ON CONTROL ALGRITHM OF QUADROTOR BASED ON SLIDING MODE CONTROL |
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| Jia Yanbo,Yang Feng,Qin Xufei.RESEARCH ON CONTROL ALGRITHM OF QUADROTOR BASED ON SLIDING MODE CONTROL[J].Journal of Shandong Normal University(Natural Science),2014(4). |
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| Authors: | Jia Yanbo Yang Feng Qin Xufei |
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| Keywords: | quad rotor the model of flight dynamics sliding mode control MATLAB |
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