| 移动机器人路径跟踪模糊整定的比例微分控制 |
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| 引用本文： | 洪鑫,盛珣华.移动机器人路径跟踪模糊整定的比例微分控制[J].北京交通大学学报(自然科学版),2004,28(5):80-83. |
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| 作者姓名： | 洪鑫 盛珣华 |
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| 作者单位： | 北京交通大学,电子信息工程学院,北京,100044;北京交通大学,电子信息工程学院,北京,100044 |
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| 摘 要： | 针对数学模型复杂的移动机器人的路径跟踪问题,使用模糊整定的比例微分控制算法.该控制方法参考模糊控制的思想,将位置和方向误差分成若干个模糊集合,使比例微分控制器参数能够根据机器人的状态进行调节.仿真结果表明,该方法在机器人的路径跟踪控制中效果良好.
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| 关 键 词： | 移动机器人 路径跟踪 模糊整定 比例微分控制 |
| 文章编号： | 1673-0291(2004)05-0080-04 |
| 修稿时间： | 2004年4月10日 |
Proportional Differential Control for Lane Following for Wheeled Robot Based on Fuzzy Adjusting |
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| HONG Xin,SHENG Xun-hua.Proportional Differential Control for Lane Following for Wheeled Robot Based on Fuzzy Adjusting[J].JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY,2004,28(5):80-83. |
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| Authors: | HONG Xin SHENG Xun-hua |
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| Abstract: | As the mathematic model of the wheeled robot is very complicated, a fuzzy adjusting proportional differential (PD) control method is presented for its lane following. The position and orientation errors were divided into several fuzzy sets with the controller parameters adapting to different error situations. Simulation results show that the effectiveness of the wheeled robot controller is good. |
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| Keywords: | mobile robot lane following fuzzy adjusting proportional differential control |
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