| 机械手手部位姿的数值模拟 |
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| 引用本文： | 张纪元 沈守范. 机械手手部位姿的数值模拟[J]. 南京理工大学学报(自然科学版), 1998, 22(4): 305-308 |
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| 作者姓名： | 张纪元 沈守范 |
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| 作者单位： | 上海海运学院机械系(张纪元)，南京理工大学机械学院(沈守范) |
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| 摘 要： | 该文论述了拟合由若干个离散点的曲线Ｌ及其基本矢的正交多项式法（ＯＰＭ）和三次样条函数法（ＣＳＭ），当离散点为曲线Ｌ上的精确点时使用ＣＳＭ更精确，而当离散点是曲线Ｌ的非精确点使用ＯＰＭ更实用。实例计算验证了这两种方法的有效性，由于拟合结果是以多项式表示的曲线方程，因此可方便地用于机械手的实时控制，使其手部掌心沿拟合曲线运动，而其手部姿态拟合曲线的基本矢确定。
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| 关 键 词： | 机械手 曲线拟合 焊接机器人 数值模拟 |
The Numerical Analogy of Position and Pose of a Manipulator Hand |
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| Zhang Jiyuan Shen Shoufan. The Numerical Analogy of Position and Pose of a Manipulator Hand[J]. Journal of Nanjing University of Science and Technology(Nature Science), 1998, 22(4): 305-308 |
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| Authors: | Zhang Jiyuan Shen Shoufan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | manipulators curve fitting orthogonal polynomials cubic spline function position and pose |
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