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| 基于形封闭定量分析的最优抓取 | |
| 引用本文： | 左炳然,钱文瀚.基于形封闭定量分析的最优抓取[J].上海交通大学学报,1997,31(12):90-94. |
| 作者姓名： | 左炳然 钱文瀚 |
| 作者单位： | 上海交通大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 把形封闭看作为封闭在无摩擦点接触约束上的一个特例，对形封闭和部分形封闭作一了定量分析，探讨了外力旋量空间与任一接触点操作力空间之间的关系。定义了约束力集和法向力集，并根据两者之间的关系，从力分析的角度导出了形封闭和部分形封闭的充要条件。 |
| 关 键 词： | 抓取装置 形封闭 定量分析 机器人 最优抓取 |
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