| 基于李雅普诺夫函数的两轮机器人非线性控制设计 |
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| 引用本文： | 邱浩,王志胜. 基于李雅普诺夫函数的两轮机器人非线性控制设计[J]. 湖南科技大学学报(自然科学版), 2016, 31(2): 46-52 |
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| 作者姓名： | 邱浩 王志胜 |
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| 作者单位： | 1.深圳职业技术学院 汽车与交通学院，广东 深圳 518055;2.南京航空航天大学 自动化学院，江苏 南京 210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51175050)；广东省自然科学基金(S2013010013931)；深圳市科技研发资金项目(CXZZ20120617143011586) |
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| 摘 要： | 针对两轮移动机器人提出了一种非线性反馈控制方法，利用系统平衡点稳定和可计算的稳定域来获得渐进稳定的李雅普诺夫函数控制率.使用了标准化和部分反馈线性化方法来简化动力学方程，部分反馈线性化是在动坐标下完成的.为了验证控制率设计的合理性，在一个静态不稳定的两轮移动机器人上进行了垂直位置稳定和速度跟踪的模拟，结果表明：该控制方法控制效果良好，而且需求的控制量较少.
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| 关 键 词： | 李雅普诺夫函数 非线性控制 稳定性 二轮移动机器人 |
Nonlinear control design using Lyapunov function fortwo-wheeled mobile robots |
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| Qiu Hao,Wang Zhisheng. Nonlinear control design using Lyapunov function fortwo-wheeled mobile robots[J]. Journal of Hunan University of Science & Technology(Natural Science Editon), 2016, 31(2): 46-52 |
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| Authors: | Qiu Hao Wang Zhisheng |
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| Affiliation: | 1.Automotive and Transportation Engineering, Shenzhen Polytechnic, Shenzhen 518055,China;2.Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Institute of Automation, Nanjing 210016, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Lyapunov function nonlinear control stabilization two wheeled mobile robot |
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