| 用四面体结构磁偶极子对内窥镜定位探头微型化的研究 |
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| 引用本文： | 李建新,陈新,刘心宇.用四面体结构磁偶极子对内窥镜定位探头微型化的研究[J].福州大学学报(自然科学版),2002,30(6):809-813. |
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| 作者姓名： | 李建新 陈新 刘心宇 |
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| 作者单位： | 福州大学信息科学与技术学院,福建,福州,350002 |
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| 基金项目： | 教育部高等学校骨干教师资助项目 |
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| 摘 要： | 介绍使用磁场方式来测定微型内窥镜探头在人体内三维位置及姿态角的一种方法 .根据位于正四面体上的六对极性相反的磁偶极子线圈在其周围空间产生的磁场以及附着于内窥镜探头上的磁场传感器在该磁场空间任意点以任意姿态感应磁场时所获得的信号 ,建立以空间位置 (x ,y ,z) ,姿态角 (α ,β)为未知数的五元非线性方程组 .求解该非线性方程组 ,就可以由磁场传感器所获得的测量数据计算出对应的一组位置和姿态 (x ,y ,z,α ,β) 信息 ,从而实现微型内窥镜探头的三维定位和跟踪
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| 关 键 词： | 磁场测量 内窥镜 探头 三维定位 差分磁偶极子 |
| 文章编号： | 1000-2243(2002)06-0809-05 |
| 修稿时间： | 2002年5月14日 |
Miniaturize the endoscope localizing sensor by regular tetrahedron shaped differential magnetic dipoles |
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| LI Jian-xin,CHEN Xin,LIU Xin-yu.Miniaturize the endoscope localizing sensor by regular tetrahedron shaped differential magnetic dipoles[J].Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition),2002,30(6):809-813. |
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| Authors: | LI Jian-xin CHEN Xin LIU Xin-yu |
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| Institution: | (College of Information Science and Technology, Fuzhou University, Fuzhou, Fujian 350002, China) |
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| Abstract: | We describe a method for measuring 3D position and orientation of endoscope probe inserted in patient's body by magnetic field. We use six differential magnetic dipoles and a magnetic field sensor attached to the endoscope to make a localizing system, construct 5D nonlinear equation group (including 3D position and 2 attitude angles), and solve them, so that we can realize 3D localizing and navigation for endoscope probe. |
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| Keywords: | magnetic measurement endoscope sensor 3D localization differential magnetic dipoles |
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