| 基于AUPF算法的水下履带车动力学参数估计 |
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| 引用本文： | 陈昱衡,吴鸿云,边有钢.基于AUPF算法的水下履带车动力学参数估计[J].湖南大学学报(自然科学版),2022,49(8):29-35. |
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| 作者姓名： | 陈昱衡 吴鸿云 边有钢 |
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| 作者单位： | （1. 湖南大学 汽车车身先进设计制造国家重点实验室，湖南 长沙 410082； 2. 长沙矿山研究院有限责任公司，湖南 长沙 410012； 3. 国家金属采矿工程技术研究中心，湖南 长沙 410012） |
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| 摘 要： | 针对多金属结核采矿车在稀软底质行驶作业时有效驱动轮半径和履带打滑率等动力学参数难确定的问题，基于多金属结核采矿车的牵引力分析和液压驱动系统的负载特性分析，建立用于多金属结核采矿车动力学参数估计的高阶非线性系统模型 . 针对基于高斯模型的无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF）算法无法在非...
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| 关 键 词： | 深海采矿装备 多金属结核采矿车 参数估计 动力学分析 自适应无迹粒子滤波 |
Estimation of Motion Parameters of a Underwater Track Mining
Vehicle Based on Adaptive Unscented Particle Filter Algorithm |
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| CHEN Yuheng,WU Hongyun,BIAN Yougang.Estimation of Motion Parameters of a Underwater Track Mining
Vehicle Based on Adaptive Unscented Particle Filter Algorithm[J].Journal of Hunan University(Naturnal Science),2022,49(8):29-35. |
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| Authors: | CHEN Yuheng WU Hongyun BIAN Yougang |
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