| 空间机构计算机建模与分析方法 |
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| 引用本文： | 袁清珂,张明天,刘大慧,唐文艳,吕文阁. 空间机构计算机建模与分析方法[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2009, 0(10) |
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| 作者姓名： | 袁清珂 张明天 刘大慧 唐文艳 吕文阁 |
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| 作者单位： | 广东工业大学机电工程学院; |
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| 基金项目： | 国家“八六三”高技术项目(2002AA415190);;广东省科技计划项目(2008B010400011);;广州市科技计划项目(2008Z1-D371) |
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| 摘 要： | 为建立空间机构计算机模型分析其运动特性,运用多体动力学原理,提出了一种机构运动学和动力学建模与分析方法。通过在约束运动副处的杆件上建立直角坐标系,建立了描述空间机构结构形态的符号体系。定义了杆件形状矩阵和约束运动矩阵,推导了其表达式。通过在运动链上连续使用变换矩阵,建立了空间机构的运动方程,实现了空间机构的运动分析。基于Hamilton原理,建立了空间机构的动力学方程。提出了通过定义空间3点来定义空间坐标系的方法,推导了杆件形状矩阵的表达式。以铰链约束运动副、球铰约束运动副和直齿圆柱齿轮约束运动副为例,根据其运动特性,分别定义其约束运动矩阵。开发了空间机构通用分析软件,给出了应用实例。
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| 关 键 词： | 机构学 空间机构 运动学 动力学 数值方法 软件工程 |
Computer modeling and analysis of spatial mechanisms |
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| YUAN Qingke,ZHANG Mingtian,LIU Dahui,TANG Wenyan,LV Wenge. Computer modeling and analysis of spatial mechanisms[J]. Journal of Tsinghua University(Science and Technology), 2009, 0(10) |
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| Authors: | YUAN Qingke ZHANG Mingtian LIU Dahui TANG Wenyan LV Wenge |
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| Affiliation: | College of Mechanical and Electrical Engineering;Guangdong University of Technology;Guangzhou 510006;China |
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| Abstract: | A computer modeling method based on multi-body dynamic theory was developed to analyze the motion charateristic of spatial mechanisms.The equating are cost in cartesian coordinate systems attached to the two links of a constrainted kinematics pair.The link shape matrices and the constraint matrices were both defined in series for the kinematics chain to derive the motion equations of the spatial mechanism.The dynamics equations of the spatial mechanisms were then based on Hamilton theory.Spatial coordinate ... |
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| Keywords: | mechanics spatial mechanism kinematics dynamics numerical methods software engineering |
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