| 一种新型多旋翼飞行器的建模与反演控制 |
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| 引用本文： | 杨成顺,杨忠,张强.一种新型多旋翼飞行器的建模与反演控制[J].济南大学学报(自然科学版),2013(1):52-58. |
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| 作者姓名： | 杨成顺 杨忠 张强 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院;济南大学自动化与电气学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(60674100);高等学校博士学科点专项科研基金(20113218110013);江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CXLX11_0200) |
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| 摘 要： | 针对目前多旋翼飞行器存在控制系统可靠性不足、载重量小、抗风性差等缺陷,提出一种外形布局新颖、内部结构简洁、具有硬件冗余且易于工程实现的新型多旋翼飞行器方案。建立了飞行器的非线性运动学和动力学模型,并从飞行器的物理特性角度出发,设计了一种易于工程实现且可保证系统的稳定以及良好轨迹跟踪性能的反演控制策略,仿真实验结果验证了该策略的正确性和有效性。
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| 关 键 词： | 多旋翼飞行器 建模 硬件冗余 反演控制 |
Modeling And Backstepping Control for A Novel Multi-Rotor Aircraft |
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| YANG Chengshun,YANG Zhong,ZHANG Qiang.Modeling And Backstepping Control for A Novel Multi-Rotor Aircraft[J].Journal of Jinan University(Science & Technology),2013(1):52-58. |
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| Authors: | YANG Chengshun YANG Zhong ZHANG Qiang |
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| Institution: | 1,2(1.College of Automation Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China; 2.School of Electrical Engineering,University of Jinan,Jinan 250022,China) |
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