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| FFSR的关节力矩递推算法及其捕捉目标研究 | |
| 引用本文： | 洪炳熔,李华忠.FFSR的关节力矩递推算法及其捕捉目标研究[J].华中理工大学学报,1999,27(4):54-57. |
| 作者姓名： | 洪炳熔 李华忠 |
| 摘 要： | 基于Ｌｕｈ等人针对地面机器人提出的Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ法建立了计算飞行空间机器人（ＦＦＳＲ）关节驱动力矩的递推算法，结合基于广义逆稚可比矩阵的分解运动速度控制法了一种捕捉目标的力矩控制算法；计算机仿真验证了算法的有效性。 |
| 关 键 词： | 机器人 关节驱动力矩 递推算法 FFSR 捕捉目标 |
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