卡尔曼滤波地形辅助导航防止发散问题研究

对卡尔曼滤波地形辅助导航的发散原因作了分析，通过地形拟合误差的去相关法采用一种扩充状态变量的系统，实验证明此系统能够有效地减少发散的发生。