| 迭代学习在多智能体编队中的控制研究 |
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| 引用本文： | 吴垠,刘忠信,陈增强,孙青林.迭代学习在多智能体编队中的控制研究[J].上海理工大学学报,2016,38(1):87-92. |
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| 作者姓名： | 吴垠 刘忠信 陈增强 孙青林 |
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| 作者单位： | 南开大学 计算机与控制工程学院, 天津 300071;南开大学 天津市智能机器人技术重点实验室, 天津 300071;南开大学 计算机与控制工程学院, 天津 300071;南开大学 天津市智能机器人技术重点实验室, 天津 300071;南开大学 计算机与控制工程学院, 天津 300071;南开大学 天津市智能机器人技术重点实验室, 天津 300071;南开大学 计算机与控制工程学院, 天津 300071;南开大学 天津市智能机器人技术重点实验室, 天津 300071 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61273138,61573200);天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17400,14JCYBJC18700,14JCZDJC39300) |
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| 摘 要： | 针对具有控制时延的非线性多智能体系统模型,设计了一种能够实现其稳定编队的迭代学习控制算法.首先,建立单个智能体的动态特性,根据多智能体的拓扑连接结构,将多智能体编队控制问题转化为跟踪问题.其次,针对每个智能体设计形式统一的迭代学习控制器,根据每个智能体不同的动态特性,选取合适的学习增益矩阵.最后,基于λ范数理论证明了算法的收敛性.由于该迭代学习控制算法放宽了对迭代初值的限定,使其达到在任意常值初态条件下的稳定控制,从而满足了各个智能体在初始位置随机分布时的编队控制要求.仿真结果证明了文中所给算法的有效性.
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| 关 键 词： | 迭代学习控制 多智能体系统 编队控制 |
| 收稿时间： | 2014/12/23 0:00:00 |
Multi-agent Formation in the Iterative Learning Control |
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| WU Yin,LIU Zhongxin,CHEN Zengqiang and SUN Qinlin.Multi-agent Formation in the Iterative Learning Control[J].Journal of University of Shanghai For Science and Technology,2016,38(1):87-92. |
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| Authors: | WU Yin LIU Zhongxin CHEN Zengqiang and SUN Qinlin |
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| Institution: | College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin 300071, China;Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robot Technology, Nankai University, Tianjin 300071, China;College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin 300071, China;Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robot Technology, Nankai University, Tianjin 300071, China;College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin 300071, China;Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robot Technology, Nankai University, Tianjin 300071, China;College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin 300071, China;Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robot Technology, Nankai University, Tianjin 300071, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | iterative learning control multi-agent system formation control |
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