| 基于新型人工势场法的车辆避障路径规划研究方法 |
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| 引用本文： | 刘志强,朱伟达,倪婕,张春雷.基于新型人工势场法的车辆避障路径规划研究方法[J].科学技术与工程,2017,17(16). |
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| 作者姓名： | 刘志强 朱伟达 倪婕 张春雷 |
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| 作者单位： | 江苏大学汽车与交通学院,江苏大学汽车与交通学院,江苏大学汽车与交通学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目） |
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| 摘 要： | 针对道路交通环境车辆避障的复杂性,对传统人工势场法进行了改进,将其应用于车辆的避障路径规划;该方法建立了道路边界危险斥力势场模型和障碍物斥力势场模型,并在传统障碍物斥力势场中引入速度因素,车辆在以上两种势场组成的复合场中受到道路边界斥力、障碍物斥力的作用。当达到受力平衡时,通过求解方程可以得到一条安全避障路径;并在避障过程中对车辆实施速度控制。仿真分析结果表明改进后的方法规划出的路径在避障过程中,车辆与障碍物的距离增加至少20 cm,可有效地提高避障的安全性;避障过程中对主车车速进行控制,可使主车的横摆角速度和侧向加速度降低至少20%,有效地提高车辆运行的舒适性和安全性。
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| 关 键 词： | 智能交通 避障路径规划 新型人工势场法 速度控制 |
| 收稿时间： | 2016/12/2 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2017/1/21 0:00:00 |
Path planning and obstacle avoidance method for automobile vehicle based on improved artificial potential field |
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| Liu Zhiqiang,and.Path planning and obstacle avoidance method for automobile vehicle based on improved artificial potential field[J].Science Technology and Engineering,2017,17(16). |
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| Authors: | Liu Zhiqiang and |
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| Institution: | College of automotive engineering, Jiangsu University,,College of automotive engineering, Jiangsu University,College of automotive engineering, Jiangsu University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | intelligent transportation obstacle avoidance and path planning the improved artificial potential field automobile speed control |
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