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| 冗余驱动并联机器人多目标控制方法 | |
| 引用本文： | 李亚美,万里.冗余驱动并联机器人多目标控制方法[J].云南师范大学学报(自然科学版),2023(6):43-49. |
| 作者姓名： | 李亚美 万里 |
| 作者单位： | 唐山师范学院物理科学与技术学院 |
| 摘 要： | 冗余驱动并联机器人的关节自由度增加了运动的灵活性，但也增加了碰撞的风险.在多目标控制中，需要对其进行有效的避障控制，以保证机器人在执行任务时的安全性和稳定性.针对这一问题，提出冗余驱动并联机器人多目标控制方法设计.利用拉格朗日法对机器人运动特性展开分析，构建机器人运动方程；在径向基函数(Radial Basis Function, RBF)神经网络的基础上，采用自适应方法建立滑模控制器，并基于李亚普诺夫稳定性对滑模控制器展开修正，提高控制器的稳定性；应用连通性屏障控制和避障屏障控制策略，实现机器人的运动控制.实验结果表明，本文方法能够实现精准避障，且控制误差小、效率高、效果稳定. |
| 关 键 词： | 多目标控制 拉格朗日法 RBF神经网络 李亚普诺夫稳定性 屏障控制 |