| 轻质采样机械臂设计与分析 |
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| 引用本文： | 陈引生,崔勇,刘蕴青,王燕.轻质采样机械臂设计与分析[J].科技咨询导报,2015(4). |
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| 作者姓名： | 陈引生 崔勇 刘蕴青 王燕 |
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| 作者单位： | 江苏农牧科技职业学院机电工程系 江苏泰州 225300 |
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| 摘 要： | 土壤采样机械臂是深空着落探测器进行采样探测的必要机构。根据深空探测的环境要求，设计出满足结构强度的高可靠性的轻质机械采样臂，采用一个旋转关节和两个移动关节组成三自由度方案。对移动关节和旋转关节进行设计，对采样加热组件进行设计。对采样机械臂系统作运动学分析，采用D-H法建立系统运动模型，设置各关节坐标系，推导出各坐标系之间的坐标变换矩阵以及坐标向量矩阵，得到运动学正解和运动学逆解方程，为后续的分析及研究做准备。
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| 关 键 词： | 采样机械臂 D-H坐标 运动学正解 运动学逆解 |
The Design and Analysis of Lightweight Sampling Mechanical Arm |
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| Chen Yinsheng,Cui Yong,Liu Yunqin,Wang Yan.The Design and Analysis of Lightweight Sampling Mechanical Arm[J].Science and Technology Consulting Herald,2015(4). |
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| Authors: | Chen Yinsheng Cui Yong Liu Yunqin Wang Yan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Sampling Mechanical Arm D-H Coordinate Forward Kinematics Inverse Kinematics |
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