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| GPS失效下的无人机组合导航系统 | |
| 引用本文： | 柳明.GPS失效下的无人机组合导航系统[J].济南大学学报(自然科学版),2015(2):129-132. |
| 作者姓名： | 柳明 |
| 作者单位： | 滨州学院山东省高校航空信息技术重点实验室;飞行学院 |
| 基金项目： | 山东省科技发展计划(2011GGA16054);山东省高等学校科技计划(J13LN74) |
| 摘 要： | 针对电力巡线无人机GPS失效下的导航问题,鉴于单一的惯性导航系统导航精度不高及高度通道发散的缺陷,利用电力巡线无人机必须配备的CCD高清相机构成单目视觉系统,组成基于单目视觉系统、气压高度计辅助的捷联惯性导航系统。系统通过事先设定的定位点信息修正导航系统的导航参数。文中给出了系统总体设计方案,建立了包括元件误差模型在内的组合导航系统模型,并进行组合导航与SINS导航对比的数值仿真。仿真结果表明,组合导航系统具有较好的容错性能,其导航精度和可靠性均有提高。 |
| 关 键 词： | 无人机 视觉导航 气压高度计 惯性导航系统 |
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