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| 一种新型正铲挖掘机构位置分析 | |
| 引用本文： | 丁华锋,陈谊超,张一越,曹宇,王陆军.一种新型正铲挖掘机构位置分析[J].燕山大学学报,2013(4):305-310. |
| 作者姓名： | 丁华锋 陈谊超 张一越 曹宇 王陆军 |
| 作者单位： | 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学);福州大学化学化工学院;秦皇岛视听机械研究所 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50905155,51275437);河北省自然科学基金资助项目(E2010001266,E2012203154) |
| 摘 要： | 研究了一种适合正铲挖掘的新型机构,分析了该机构自由度,得到该机构的自由度为3,即机构具有平面内的两个移动自由度和一个转动自由度,满足正铲挖掘机的作业要求。分析了该机构位置正解,及铲斗在3组不同的液压缸驱动尺寸下的位姿变化。最后分析了该机构位置反解,结果显示铲斗的姿态主要取决于动臂液压缸。此研究为该机构的应用奠定了理论基础。 |
| 关 键 词： | 正铲液压挖掘机 平面机构 自由度 运动学正解 运动学反解 |
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