| 基于L1自适应算法的无人机横侧向控制研究 |
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| 引用本文： | 王俊玲,于成波,周杰,杨志达.基于L1自适应算法的无人机横侧向控制研究[J].哈尔滨商业大学学报(自然科学版),2019,35(2). |
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| 作者姓名： | 王俊玲 于成波 周杰 杨志达 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 核安全与仿真技术国防重点学科实验室,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学 核安全与仿真技术国防重点学科实验室,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学 核安全与仿真技术国防重点学科实验室,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学 核安全与仿真技术国防重点学科实验室,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划"973计划";远程空中应急无人机系统集成研究;实现 |
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| 摘 要： | 针对无人机在飞行过程中存在不确定性、时滞和强耦合等特点,设计一种包含基本控制律和补偿控制律的横侧向鲁棒自适应控制器.将无人机横侧向模型不确定性视为时变参数和干扰,采用基于线性二次型调节器(LQR)的L_1自适应控制方法,在满足闭环控制系统的渐进稳定的同时,并具有良好的鲁棒性与自适应性.仿真结果表明所设计的控制器可以实现对跟踪误差快速收敛.
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| 关 键 词： | 无人机 L1自适应控制 横侧向控制 不确定性 跟踪误差 |
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