| 基于条件数的3-RRRT并联机器人设计优化 |
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| 引用本文： | 连业辉,赵新华.基于条件数的3-RRRT并联机器人设计优化[J].天津理工大学学报,2006,22(6):44-46. |
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| 作者姓名： | 连业辉 赵新华 |
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| 作者单位： | 天津理工大学,机械工程学院,天津,300191 |
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| 基金项目： | 天津市基础研究计划基金 |
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| 摘 要： | 基于3-RRRT并联机器人的输入输出方程，得出其雅可比矩阵，求出了机构的局部条件数表达式：当结构参数变化时，全域条件数越大，机构的传动性能越好，以全域条件数为指标，分析了结构参数变化对传动性能的影响．
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| 关 键 词： | 并联机器人 雅可比矩阵 条件数 设计优化 |
| 文章编号： | 1673-095X（2006）06-0044-03 |
| 收稿时间： | 2006-05-16 |
| 修稿时间： | 2006年5月16日 |
Design optimization of the 3-RRRT parallel manipulator based on the conditioning index |
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| LIAN Ye-hui,ZHAO Xin-hua.Design optimization of the 3-RRRT parallel manipulator based on the conditioning index[J].Journal of Tianjin University of Technology,2006,22(6):44-46. |
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| Authors: | LIAN Ye-hui ZHAO Xin-hua |
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| Institution: | School of Mechanical Engineering, Tianjin University of Technology, Tianjin 300191, China |
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| Abstract: | This paper presented the use of evaluation criteria, the conditioning index to select the structure parameters of the mechanism. And the transitional performance can be evaluated by the conditioning index. The conditioning index can be obtained with respect to Jacobian matrix , which can be computed by the input and output equation of the mechanism. |
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| Keywords: | parallel manipulator Jacobian matrix conditioning index design optimization |
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