一种行走辅助型下肢外骨骼的设计与实现 |
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作者姓名: | 谢峥 王明江 黄武龙 雍珊珊 王新安 |
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作者单位: | 哈尔滨工业大学深圳研究生院,深圳,518055;北京大学深圳研究生院,深圳,518055 |
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基金项目: | 深圳市科技计划基础研究项目 |
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摘 要: | 使用体重支撑的方式可以提高行走辅助外骨骼穿戴的舒适性,设计以棘轮棘爪组合机构为核心的单向离合装置来减轻设备重量。通过对步态的分析,以转矩模式下的PID电流控制为内环,增加了足底压力传感和座椅传感构成的外环反馈控制,实现智能化的人机交互过程。最终实现外骨骼重量12.5 kg,站立时辅助支撑约10 kg,行走中平均辅助支撑约3 kg,续航时间大于2小时。
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关 键 词: | 外骨骼 行走辅助 PID控制 离合装置 |
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