| 冗余度机器人关节角振荡控制研究 |
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| 引用本文： | 宁英豪,温淑花. 冗余度机器人关节角振荡控制研究[J]. 太原科技大学学报, 2013, 34(1): 46-49 |
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| 作者姓名： | 宁英豪 温淑花 |
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| 作者单位： | 太原科技大学机械工程学院,太原,030024 |
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| 基金项目： | 山西省研究生教育改革项目 |
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| 摘 要： | 针对冗余度机器人关节角加速度振荡的问题,提出了自适应调整比例因子,并结合阻尼因子,给出了一种新的有效的梯度投影算法。阻尼因子具有在奇异点处降低关节角加速度幅值的优点,自适应调整因子能够增强函数的连续性,这两个因子的引入,在减少关节角加速度振荡方面具有明显的优势。最后提出四种方案进行计算机仿真对比,证明了其有效性。
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| 关 键 词： | 冗余自由度 角加速度振荡 自适应调整 阻尼伪逆 |
Research on the Joints Oscillation Control of Redundant Robots |
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| NING Ying-hao , WEN Shu-hua. Research on the Joints Oscillation Control of Redundant Robots[J]. Journal of Taiyuan University of Science and Technology, 2013, 34(1): 46-49 |
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| Authors: | NING Ying-hao WEN Shu-hua |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Engineering,Taiyuan University of Science and Technology,Taiyuan 030024,China) |
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| Abstract: | |
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