基于高重叠度视角的锁销点云模型的快速建立

基于高重叠度视角,提出了一种在集装箱码头针对锁销模型快速建立的三维点云拼接方法.实验使用Azure Kinect深度相机采集场景点云,并对点云进行预处理,得到目标点云.对于视角略微不同的锁销,在采用采样一致性初始配准算法(sample consensus initial algorithm, SAC-IA)的基础上,利用经典的迭代最近点(iterative closest point, ICP)算法进行配准,确定2片点云的重叠位置关系.在总体拼接过程中,用锁销在相机z方向投影的包围盒面积的相对大小,来估计锁销的大体形状;然后通过对比相邻视角该面积的差值,选取数量合适的、重叠度较大的点云视角,保证配准的正确率并减少耗时.实验结果表明,该方法对锁销的配准误差较低,可以较快速地建立适用于类型匹配的工件模型.