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| 基于中心压力判据的双足步行机器人稳定性研究 | |
| 引用本文： | 田云锋,王志良,解仑,王鹏.基于中心压力判据的双足步行机器人稳定性研究[J].科技咨询导报,2009(30):12-12. |
| 作者姓名： | 田云锋 王志良 解仑 王鹏 |
| 作者单位： | 北京科技大学信息工程学院,北京,100083 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金课题，国家863高技术研究计划课题 |
| 摘 要： | 本文首先对中心压力判据进行了研究,然后根据双足步行机器人实验平台的实际情况,经过简化,得到了一种双足步行机器人离线动作稳定性的判别方法,并进行了基于位姿矩阵的数学建模。同时通过在机器人脚底加入力传感器的方法,设计了一种简化的在线稳定性判别方法,并将以上两种判稳性检测方法应用到了实际机器人的控制当中。 |
| 关 键 词： | 双足步行机器人 中心压力 稳定性 位姿矩阵 |
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