基于二进制图案编码的机器人定位

针对机器人在电子地图中的定位问题,基于二进制图案编码方式,提出了编码区域的定位算法和编码图案的识别算法。该算法利用编码图案与地面之间的差别自适应选择阈值,实现编码图案的分割;使用直线扫描法确定编码图案的顶点信息,定位编码区域;运用先验结构信息对分割出的编码区域进行识别。另外,分析了影响算法精度的环境光照、噪声等因素,提出相应的解决方案。实验表明该算法实现简单、速度快、定位和识别精度高,准确率达到97%。