| 基于帧描述及ZMP的双足机器人步态发生器 |
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| 引用本文： | 解仑,祁鸿雁,王志良,于国晨. 基于帧描述及ZMP的双足机器人步态发生器[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2009, 0(8): 1113-1117 |
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| 作者姓名： | 解仑 祁鸿雁 王志良 于国晨 |
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| 作者单位： | 北京科技大学信息工程学院,北京,100083;北京科技大学信息工程学院,北京,100083;北京科技大学信息工程学院,北京,100083;北京科技大学信息工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家“八六三”高技术项目(2007AA04Z218);;国家自然科学基金资助项目(60573059) |
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| 摘 要： | 为了提高仿人双足机器人行走的稳定性及自主性,提出一种基于帧描述及位姿变换的双足步行机器人新型步态生成方法,该方法将一个行走周期细分为14帧,根据机器人的实际结构尺寸并利用几何约束进行步态规划及规划合成。然后根据ZMP(zero moment point)理论及位姿矩阵算法,对所得到的数学模型以及行走过程中的稳定性、智能性等进行了仿真研究。在此基础上完成了基于嵌入式系统的双足机器人系统平台,最后在平台上的实验及仿真结果验证了所提出规划方法的有效性。
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| 关 键 词： | 仿人双足机器入 帧描述 位姿变换 嵌入式系统 行为规划 |
Biped robot gait generator based on frame description and the ZMP algorithm |
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| XIE Lun,QI Hongyan,WANG Zhiliang,YU Guochen. Biped robot gait generator based on frame description and the ZMP algorithm[J]. Journal of Tsinghua University(Science and Technology), 2009, 0(8): 1113-1117 |
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| Authors: | XIE Lun QI Hongyan WANG Zhiliang YU Guochen |
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| Affiliation: | School of Information Engineering;University of Science and Technology Beijing;Beijing 100083;China |
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| Abstract: | The autonomous ability and stability of humanoid biped robots is improved by a gait generator,which is based on an algorithm using positions and pose transformations.The system accounts for the humanoid robot's actual dimensions and geometrical limitations for gait generation including 14 frames per cycle.Simulations show that the walking stability,velocity and intelligence all have better results during a typical working period.The results agree well with real-time experimental results using an embedded sy... |
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