基于非线性MPC的电动赛车驱动防滑控制

文章采用非线性模型预测控制(model predictive control, MPC)方法实现轮边驱动电动赛车的驱动防滑控制。为了实现电动赛车良好的纵向加速和轮胎抓地性能，将车轮滑移稳定区作为非线性模型预测时域约束，建立轮边电机滑移率控制模型；结合赛车空气动力学套件和轮胎特性，在MATLAB/Simulink软件中建立驱动防滑模型成本函数来平衡目标滑移率、目标扭矩变化率和最大扭矩限制等多个目标；通过CarSim和MATLAB/Simulink的联合仿真并结合半实物在环台架试验验证模型的有效性和可靠性。联合仿真和试验验证结果表明，该文方法可以有效地提升赛车的纵向性能。