| 一种前馈补偿和模糊滑模相结合的柔性机械臂控制 |
| |
| 引用本文： | 党进,倪风雷,刘业超,刘宏.一种前馈补偿和模糊滑模相结合的柔性机械臂控制[J].西安交通大学学报,2011,45(3):75-80. |
| |
| 作者姓名： | 党进 倪风雷 刘业超 刘宏 |
| |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,150001,哈尔滨
2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,150001,哈尔滨;德国宇航中心机器人与机电一体化研究所,82230,德国慕尼黑 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目，教育部"111创新引智计划"资助项目 |
| |
| 摘 要： | 针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等问题,将扰动力分为确定性扰动和不确定性扰动、摩擦力分为线性和非线性部分,并在此基础上提出了一种前馈补偿和模糊滑模相结合的鲁棒控制器.机器人自身结构的相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分,可以通过控制器的计算力矩和前馈补偿部分进行有效控制,并通过模糊滑模控制器来克服外界的不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等.在HIT四自由度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验,实验结果表明,该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干扰能力.
|
| 关 键 词： | 柔性机械臂 前馈补偿 模糊滑模 控制器 |
Control Strategy for Flexible Manipulator Based on Feedforward Compensation and Fuzzy-Sliding Mode Control |
| |
| DANG Jin,NI Fenglei,LIU Yechao,LIU Hong.Control Strategy for Flexible Manipulator Based on Feedforward Compensation and Fuzzy-Sliding Mode Control[J].Journal of Xi'an Jiaotong University,2011,45(3):75-80. |
| |
| Authors: | DANG Jin NI Fenglei LIU Yechao LIU Hong |
| |
| Institution: | 1,2(1.State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China; 2.Institute of Robotics and Mechatronics,Germany Aerospace Center,Munich 82230,Germany) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
