| 自由漂浮柔性双臂空间机器人动力学分数阶控制 |
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| 引用本文： | 李兴富. 自由漂浮柔性双臂空间机器人动力学分数阶控制[J]. 科学技术与工程, 2013, 13(13): 3626-3629 |
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| 作者姓名： | 李兴富 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院 |
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| 摘 要： | 针对自由漂浮柔性双臂空间机器人,双臂的弹性变形采用假设模态法近似描述,高阶弹性振动模态忽略,采用拉格朗日方程结合系统动量守恒,建立闭链系统的动力学方程。采用分数阶控制方法分别控制目标位置和末端执行器内力。分数阶控制器与整数阶控制器对比,可以改善动态响应性能,提高抗干扰能力和增强鲁棒性。数值仿真结果表明这种方法的有效性。
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| 关 键 词： | 自由漂浮柔性双臂空间机器人 动力学 分数阶控制 |
| 收稿时间： | 2012-12-23 |
| 修稿时间： | 2012-12-23 |
Fractional-order Control of Free Floating Flexible Dual-arm Space Robot Dynamics |
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| lixingfu. Fractional-order Control of Free Floating Flexible Dual-arm Space Robot Dynamics[J]. Science Technology and Engineering, 2013, 13(13): 3626-3629 |
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| Authors: | lixingfu |
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| Affiliation: | (College of Automation Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,P.R.China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | free floating flexible dual-arm space robot dynamics fractional-order control |
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