| 协助站起机器人的数据采集及协助力分析 |
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| 引用本文： | 田国会,李晓磊,周倩. 协助站起机器人的数据采集及协助力分析[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2008, 36(Z1) |
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| 作者姓名： | 田国会 李晓磊 周倩 |
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| 作者单位： | 山东大学控制科学与工程学院 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 对协助站起机器人的数据采集及协助策略进行了研究.采用基于单目视觉的站起动作无标志测量方法,用单摄像头取代需佩戴在用户身上的传感器或标记,获取站起动作过程中的人体关节点坐标及角度变化,为关节转矩计算提供输入数据.对减轻关节负担协助策略中的协助力进行了合理改进,同时考虑站起过程中关节转矩变化特点,建立了模糊系统.该系统以大腿与水平方向夹角作为输入,以便区分站起动作的完成程度,以两种协助站起策略在整个站起过程中的权重为输出,用以帮助用户在整个站起过程中减轻关节负担并保持身体稳定.
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| 关 键 词： | 人体工程学 协助站起机器人 数据采集 人体运动跟踪 生物力学分析 模糊系统 单目视觉跟踪 |
Data collection and assisting force analysis of sit-to-stand transfer assisting robot |
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| Tian Guohui,Li Xiaolei,Zhou Qian. Data collection and assisting force analysis of sit-to-stand transfer assisting robot[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2008, 36(Z1) |
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| Authors: | Tian Guohui Li Xiaolei Zhou Qian |
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