| 基于人工操纵策略的微型直升机航向控制 |
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| 引用本文： | 陈大融,陈皓生,汪家道.基于人工操纵策略的微型直升机航向控制[J].清华大学学报(自然科学版),2003,43(5):621-624. |
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| 作者姓名： | 陈大融 陈皓生 汪家道 |
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| 作者单位： | 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家教育振兴计划资助项目(202012-013) |
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| 摘 要： | 为完成对微型直升机航向的控制,利用机载测控系统获得人工操纵数据,采用神经网络和参数拟合的方法提取人工控制指令u和对应的航向变化ψ,从而得出人工控制策略,并建立相应的控制策略模型。在比较两种不同的控制策略模型时发现,神经网络模型适用于控制指令实时输出的参考,而参数化模型更易于在微型直升机的控制系统中使用。以参数化控制策略模型和PID控制律为基础,可规划控制指令轨迹并设计航向控制器。实验结果表明,该控制器能够稳定而准确地改变和保持微型直升机航向。
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| 关 键 词： | 航向控制 微型飞行器 技术建模 测控系统 |
| 文章编号： | 1000-0054(2003)05-0621-04 |
| 修稿时间： | 2002年9月10日 |
Micro helicopter yaw control based on human operator's skill |
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| CHEN Darong,CHEN Haosheng,Wang Jiadao.Micro helicopter yaw control based on human operator''''s skill[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2003,43(5):621-624. |
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| Authors: | CHEN Darong CHEN Haosheng Wang Jiadao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | yaw control micro air vehicle skill modeling measurement control system |
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