| 水流环境中多AUV协作目标搜索算法 |
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| 引用本文： | 徐丽雯,曹翔,肖旭,孙奥林. 水流环境中多AUV协作目标搜索算法[J]. 淮阴师范学院学报(自然科学版), 2019, 18(1): 24-29 |
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| 作者姓名： | 徐丽雯 曹翔 肖旭 孙奥林 |
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| 作者单位： | 淮阴师范学院物理与电子电气工程学院,江苏淮安,223300;淮阴师范学院物理与电子电气工程学院,江苏淮安,223300;淮阴师范学院物理与电子电气工程学院,江苏淮安,223300;淮阴师范学院物理与电子电气工程学院,江苏淮安,223300 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;江苏省自然科学基金;江苏省大学生创新训练重点项目 |
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| 摘 要： | 多AUV(Autonomous Underwater Vehicle)在实际水下环境中执行搜索任务时,水流对AUV的航行造成较大影响,使得搜索路径增长,整个搜索团队消耗更多能量.提出了一种将速度矢量合成算法嵌入生物启发神经网络的综合算法.利用生物启发神经网络规划出搜索路径,由于水流影响,其规划的路径较长,引入速度矢量合成算法抵消水流对AUV的影响,优化每个AUV的搜索路径,在不同水流环境中进行多AUV目标搜索仿真.通过与没有引入速度矢量合成的生物启发神经网络算法对比,证明所提方法搜索路径更短、更节省能量.
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| 关 键 词： | 自治水下机器人 目标搜索 水流环境 速度矢量合成 |
Multi-AUV Cooperative Target Search Algorithm in Current Environment |
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