| 一类二自由度并联机器人的动力学分析 |
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| 引用本文： | 李海虹,杨志永. 一类二自由度并联机器人的动力学分析[J]. 天津大学学报(自然科学与工程技术版), 2010, 43(4) |
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| 作者姓名： | 李海虹 杨志永 |
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| 作者单位： | 李海虹,LI Hai-hong(天津大学机械工程学院,天津,300072;太原科技大学机械电子工程学院,太原,030024);杨志永,YANG Zhi-yong(天津大学机械工程学院,天津,300072) |
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| 基金项目： | 天津市自然科学基金资助项日，太原科技大学博士基金 |
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| 摘 要： | 为了准确评价机构动态性能,以模态试验为主要内容,采用LMS动态分析系统时并联机器人进行了动力学试验.通过简化模型的模态分析,对样机进行直接的动态性能评估,获得该时变机构的模态参数变换规律.同时分析了该机构在典型位姿处的整体模型的模态,得到影响动平台精度的关键模态,确认了需要改进的结构参数.试验结果可用于改善机构的动力学性能.通过对比分析验证了本研究中提出的试验方法适用于时变模态的试验研究.
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| 关 键 词： | 动力学分析 模态试验 并联机器人 |
Dynamics Analysis of a 2-DOF Parallel Robot |
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| LI Hai-hong,,YANG Zhi-yong. Dynamics Analysis of a 2-DOF Parallel Robot[J]. Journal of Tianjin University(Science and Technology), 2010, 43(4) |
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| Authors: | LI Hai-hong YANG Zhi-yong |
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| Affiliation: | LI Hai-hong1,2,YANG Zhi-yong1(1.School of Mechanical Engineering,Tianjin University,Tianjin 300072,China,2.College of Mechanical , Electronic,Taiyuan University of Science , Technology,Taiyuan 030024,China) |
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| Abstract: | Dynamics test,mainly modal test,was finished aiming to analyze and estimate the mechanical performance of the parallel robot.The LMS testing system was applied to accomplish the modal analysis.The dynamics performance of the robot was evaluated and the modal parameter variations were also achieved based on the modal analysis of the simplified model.The modal analysis of the entirety model was explicated with modal shapes of the typical configurations as examples.The key modes which affect work precision wer... |
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| Keywords: | dynamics analysis modal test parallel robot |
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