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| 单臂柔性机械手的H_∞鲁棒控制 | |
| 作者姓名： | 林嗣廉 林逸 徐博侯 |
| 作者单位： | 福州大学机械工程系，浙江大学力学系 |
| 摘 要： | 研究单臂柔性机械手的Ｈ∞控制和溢出抑制问题．用Ｌａｇｒａｎｇｅ假设模态法对柔性臂进行建模，截断高阶模态构造柔性臂的降阶模型．基于这个降阶模型，应用Ｈ∞控制理论设计一鲁棒降阶控制器．这样设计的闭环系统不但具有良好的跟踪性能，而且能够抑制溢出现象．最后实例数值仿真结果表明了设计的有效性 |
| 关 键 词： | 柔性机械手；H∞控制；模型；降阶；溢出 |
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