具有通讯约束的多智能体系统的双向一致性

为了解决现实网络中既有协作关系又有竞争关系的智能体间的信息交流不可能完整地进行,会因一些现实因素而在传输过程中部分丢失的问题,将系统的双向一致性问题转化为误差系统的稳定性问题,利用Lyapunov理论以及线性矩阵不等式理论研究具有通讯约束的多智能体系统的双向一致性问题;提出系统的双向一致性协议,并对每个智能体的位置状态和速度状态最终分别趋于时变双向一致进行证明。结果表明,具有通讯约束的多智能体系统可以实现双向一致,数值实例证明了所提出的双向一致性协议的有效性。