基于虚拟子目标联合边界力的编队避障算法 |
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引用本文: | 王曼,李大鹏,丁良辉,朱天林.基于虚拟子目标联合边界力的编队避障算法[J].系统仿真学报,2023(9):1918-1930. |
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作者姓名: | 王曼 李大鹏 丁良辉 朱天林 |
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作者单位: | 1. 南京邮电大学通信与信息工程学院;2. 上海交通大学电子工程系 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(61801240); |
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摘 要: | 针对复杂环境条件下无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)集群编队系统中领航-跟随集群的编队控制和人工势场法中的避障问题,提出了一种基于虚拟子目标联合边界力(joint virtual sub-target and boundary force, JVBF)的无人机集群编队避障算法。采用基于虚拟子目标的领航-跟随法并优化修正力函数来实现无人机集群的队形控制,以达到帮助跟随无人机快速恢复队形的目的;采用基于边界力的人工势场法负责局部路径规划,解决无人机目标不可达和狭窄通道内振荡的缺点。仿真结果表明,所提算法相较于传统算法具有更高的编队队形一致性和时间效率。
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关 键 词: | 人工势场 领航-跟随 虚拟子目标 修正力 边界力 |
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