改进路径跟踪算法在机器人SLAM中的应用研究

绘制地图是自动化物流领域的重要环节，目前普遍采用即时定位与建图(SLAM)方法，但在大规模场景下，机器人常在区域边缘地带反复测扫从而积累误差，无法快速构建高精度完整地图。提出一种基于辅助路径跟踪的机器人自主建图方法，对给定的初始草图进行栅格化去噪，通过多段三次多项式对辅助路径进行拟合改进，采用改进的纯跟踪算法引导机器人建图，改善SLAM建图过程的总距离和时间。实验表明：该算法在地图完整性、准确度和建图效率方面，较现有V-SLAM、QRCode-SLAM方法均有改善，为快速高效地构建地图提供了一种可视化的双向交互途径。